Por volta de 1929, os primeiros colonizadores, Pedro Ceolin, Pedro Rizzo, Abramo Caliman e Alcides Siqueira Campos, oriundos de Marilândia, vieram em busca de terras férteis e devolutas, internaram-se na floresta virgem e, seguindo o curso do rio que chamaram de Rio Bananal, pela existência de alguns pés de banana à sua margem, chegaram à confluência deste rio com o Rio Iriritimirim, onde fundaram o núcleo de Santo Antônio do Bananal e iniciaram o cultivo agrícola na região.
Em 1933 chega ao município o primeiro padre, Pe Aníbal, que reúne toda a população para celebrar a primeira missa. Dois anos mais tarde, a visita de Pe Geraldo faz nascer no pequeno povoado o desejo de construir uma capela.
Mais tarde, em 1937, outro grupo, formado por Egídio Venturim, Luiz Endringer e João Casagrande, chegando à região, fundaram o núcleo de São Sebastião do Bananal, que, posteriormente, junto com o de Santo Antônio, viriam constituir a sede do atual município.
Para qualquer emergência ou mesmo para buscar suprimentos, os moradores se deslocavam até Colatina, que era o povoado mais desenvolvido. Tempos mais tarde, seguiam até as margens da Lagoa Juparanã onde atravessavam em canoas para chegar à Linhares.
O incremento da agricultura e a ação religiosa dos padres Pavonianos contribuíram, de forma decisiva, para o progresso da região que, através da Lei n° 265 de 22 de outubro de 1949, foi elevada à categoria de distrito, com a denominação de Rio Bananal, subordinado ao município de Linhares.
Em 19 de abril de 1950 esse fato foi comunicado à população pelas lideranças locais. O novo distrito estava constituído pelos povoados de Santo Antônio e São Sebastião.
Em 1963 o desejo de progresso desencadeou na população a tentativa de transformar o distrito em município. Porém, o pedido foi rejeitado. Em 1975 o sonho de desmembrar de Linhares volta a motivar a população. O projeto de Lei n° 155/75 é aprovado, com o nome de Município de Nova Fátima. O projeto foi arquivado por ultrapassar o prazo constitucional estabelecido para a consulta popular.
Em abril de 1979 é solicitado o desarquivamento do processo e em junho do mesmo ano a Assembléia Legislativa autoriza a realização do plebiscito, que acontece em 19 de agosto de 1979.
No dia 14 de setembro de 1979 o distrito é elevado à categoria de município, pela Lei n° 3293 de 14 de setembro de 1979. O ato de emancipação foi assinado pelo Governador Eurico Vieira de Rezende, no pátio do Seminário em Rio Bananal. Em divisão territorial datado de 18 de agosto de 1988, o município é constituído do distrito sede. Pela lei n° 3982, de 27 de dezembro de 1987, é criado o distrito de São Jorge de Tiradentes e anexado ao município de Rio Bananal.
Na divisão territorial datada de 1 de junho de 1995, o município é constituído de dois distritos: Rio Bananal e São Jorge de Tiradentes, assim permanecendo em divisão territorial datada de 2005.
